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日前，大亞灣核電在L120大修（嶺澳核電站1號(hào)機(jī)組第20次大修）蒸發(fā)器中成功試用蒸發(fā)器堵板拆裝機(jī)器人，標(biāo)志著該技術(shù)實(shí)現(xiàn)了從0到1的突破，成為目前在核電現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用的自動(dòng)化程度最高的堵板拆裝機(jī)器人。

▲L120大修蒸發(fā)器堵板現(xiàn)場(chǎng)安裝完成

蒸發(fā)器堵板拆裝機(jī)器人

核電站蒸發(fā)器房間環(huán)境復(fù)雜，通道狹窄，存在人孔直徑小、空間受限等挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的堵板拆裝作業(yè)依賴人工手動(dòng)操作，作業(yè)時(shí)間有限，且存在較高風(fēng)險(xiǎn)。如何平衡作業(yè)效率、人員安全等成為一個(gè)緊迫的挑戰(zhàn)。

在集團(tuán)公司科數(shù)部指導(dǎo)推動(dòng)下，蒸發(fā)器堵板拆裝機(jī)器人項(xiàng)目應(yīng)運(yùn)而生。在缺乏成熟產(chǎn)品參考的情況下，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)歷經(jīng)兩年多的技術(shù)攻關(guān)，成功研制出緊湊型、大負(fù)載、自重比的六自由度機(jī)械臂等關(guān)鍵部件。

同時(shí)，團(tuán)隊(duì)基于改進(jìn)型快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法，優(yōu)化了機(jī)械臂在狹窄空間中的避碰運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃，并攻克了多傳感數(shù)據(jù)融合的機(jī)械臂抓取輔助定位技術(shù)和基于數(shù)字孿生技術(shù)的三維可視化技術(shù)。最終，成功打造出一款集成了多種功能的智能化蒸發(fā)器堵板拆裝機(jī)器人。

為確保機(jī)器人順利試用，大亞灣公司、研究院及運(yùn)營(yíng)公司組建了機(jī)器人應(yīng)用實(shí)施團(tuán)隊(duì)，并提前進(jìn)行多次演練。最后，機(jī)器人在大亞灣核電首次試用成功，有效保障作業(yè)人員安全，減少人因失誤，并提升了堵板安裝質(zhì)量。